Mini Sumo Robot Yapımı

+ Yorum Gönder
Elektronik ve Elektronik Bölümü Bölümünden Mini Sumo Robot Yapımı ile ilgili Kısaca Bilgi
  1. 1
    Mattet
    Usta Üye
    Reklam

    Mini Sumo Robot Yapımı

    Reklam



    Mini Sumo Robot Yapımı

    Forum Alev

    Robot 10×10 cm izdüşüm alanı kuralına uyabilmek için dik başlıyor. Açıldıktan 5sn (kural olan bekleme süresi) sonra ön tarafını düşürerek başlıyor.


    Picor’un önünde bir sharp Gp2d02 sensör kullanıyorum. Robot toplam 7 pille çalışıyor. Piller için 2 pil yuvası kullandım. Ortada gözüken siyah kutu (4 lü pil yuvası) ve ön tarafa yapıştırdığım 3 lü pil yuvası.
    Mekanik
    Robotun omurgasını ince sac oluşturuyor. Sac plakayı makasla istediğim şekilde kestim.
    Her motor gövdeye 2 plastik kelepçeyle bağlanıyor. Ek olarak da her motorla gövde arasında bir miktar silikon yapıştırıcı kullandım.

    Nazar boncuğu çıkartmasının etrafındaki pirinç disk robota 48 gram ağırlık sağlıyor.

    Motorlar
    Motorlar İsveç-Alman Ortak üretimi. Faulhaber motorlar dişli kutusuyla bütünleşmiş tek parça halindeler. Motorlar coreless (çekirdeksiz) motor teknolojisyle üretildiklerinden yükske verimliler. Bu motorları karaköyde bir elektronikçiden almıştım. Aynı özelliklerde başka motor kalmadı Bu motorlardan çizgi takipçi robotum yol süpürgesinde de kullanıyorum.
    Motorlarla ilgili pdf’ler: Motor kısmı // Dişli kutusu kısmı
    Faulhaber Motorların Teknik Özellikleri Motor gücü1,7Watt ÇAlışma Voltajı6V Yüksüz Akımı21maRpm (devir/dakika)190rpm @ 9V dişli kutusuyla birlikte)Tork507mNm == 70 oz/inç Şaft kesit çapı2mmMotor Çapı15mm (dişli kutusu çapı 17 mm)Dişli Kutusu Model No15/2 Düşürme Oranı76:1Dişli Kutusu Verimliliği%66 Motor Ağırlığı (Dişli kutusuyla birlikte)39 gr
    Bu motorların 24V ile çalışanlarını http://www.gittigidiyor.com/main/urun.php?id=5309733 linkinde bulabilrisiniz 2 sini 45 ytlye satıyorum

    Tekerlekler
    Lego oyuncaklardan çıkna tekerlekelri kullandım. Tekerleklerin merkezleri motor milinin girmesi için uygun değillerdi. Bende Tekerlek merkezlerindeki deliği genişlettim ve merkeze Hobi model dükkanlarında bulunabilen Shaft COllar (şaft bileziği)adlı parçayı biraz zorlayarak ve yapıştırıcıylada tutturarak geçirdim. Bilezikler (somuna benzeyen metal delikli parçalar) böyle bir proje için çok uygunlar.
    http://urun.gittigidiyor.com/Saft-Bi...0QQidZZ5301214 linkinde sattığım şfat bilezikleirni bulabilirsiniz.
    Elektronik
    Robotta devreler için az bir yer oldğundan olabildiğince basit yaptım. Robotun devreleri 2 karttan oluşuyor Motorlar arasındaki kartta voltaj regülatörü ve motor kontrol devresi var.

    Devre

    Mikrokontrolör
    Robotun mcu’su bir pic16F628A entegresidir. Robot toplam 9 I/O (giriş-çıkış) pini kullanıyor. Devreler A portunun yalnızca A2 pini ve B portunun hepsini kullanıyor.
    1 pin Led
    4 Pin Motor kontrolü
    2 pin kontrast sensörleri
    2 pin Sharp Sensör
    Sensörler
    Kontrast sensörleri
    Robotun önünde 2 kontrast sensörü kulanıyorum.
    Sharp GP2D02
    Bu sensörler 10-80 cm arası mesafe ölçümü yapmak için üretilmiş sensörlerdir. Sensörlerin tepki süresi minimum 30 ile 70 milisaniye arasında bu nedenle robot hızlı bir şekilde dönüş yaparsa sensör veri gönderemiyor. Ben de programın akışını yavaşlatmak için sensör okuma programcığından sonra 60 milisaniye bekleme süresi koydum. Elimde yalnızca bir sensör vardı ben de programda robotun dönerek ringi taramasını istedim. Böylece bir turda sensörün görebileceği kadar bir alanı taramış olacaktı.
    Sharp GP2D02 ile ilgili pdfler:
    Odtü Robot Topluluğu’nun hazırladığı döküman: Sharp.pdf
    Üretici Sharp firmasının dökümanı : GP2D02_1.pdf
    Kullanılan Malzemeler
    Pic16F628
    Lm2937
    L293D
    18 pin dip soket
    16pin dip soket
    Erkek soketler
    Dişi Soketler
    2′li terminal
    Anahtar
    33kohm direnç x2
    220ohm direnç x3
    MAvi led
    1N4148 Diyot
    100nF kondansatör x2
    4,7uF kondansatör
    1000uF kondansatör
    Qrd1114 x 2
    Program
    Mikrokontrolörün giriş çıkış pinleirni az kulandığım için robotun programı da kısa oldu.
    @ dEVICE pic16F628, INTRC_OSC_NOCLKOUT
    @ device MCLR_off
    ‘RoBBot.oRg
    ‘************
    CMCON = 7
    x var word
    y var word
    uzaklik VAR Byte
    cl var portb.7
    dt var portb.6
    INPUT dt
    HIGH cl
    ‘************
    output 0
    output 1
    output 2
    output 3
    output porta.2
    ‘************
    sayim:
    for x = 1 to 5
    high porta.2
    low portb.0
    low portb.1
    low portb.2
    low portb.3
    pause 500
    low porta.2
    low portb.0
    low portb.1
    low portb.2
    low portb.3
    pause 500
    next
    ‘************
    gerigit:
    high 0
    low 1
    high 2
    low 3
    pause 200
    goto basla
    ‘************
    basla:
    gosub gpoku
    pause 60
    if uzaklik > 80 then ileri
    low 0
    high 1
    low 2
    low 3
    if portb.4=0 and portb.5 = 1 then solkon
    if portb.4=1 and portb.5 = 0 then sagkon
    if portb.4=0 and portb.5 = 0 then geri
    goto basla
    ‘************
    ileri:
    for y = 1 to 3
    low 0
    high 1
    low 2
    high 3
    next
    goto basla
    ‘************
    hepileri:
    for x = 1 to 3
    low 0
    high 1
    low 2
    high 3
    next
    goto ileri
    ‘************
    solkon:
    low 0
    high 1
    high 2
    low 3
    pause 500
    goto basla
    ‘************
    sagkon:
    high 0
    low 1
    low 2
    high 3
    pause 500
    goto basla
    ‘************
    geri:
    high 0
    low 1
    high 2
    low 3
    pause 500
    low 0
    high 1
    high 2
    low 3
    pause 500
    goto basla
    ‘************
    gpoku:
    LOW cl
    rl:
    IF dt = 0 THEN rl
    SHIFTIn dt , cl , 2 ,[uzaklik]
    HIGH cl
    PAUSE 1
    RETURN
    Robbot.org den ALINTIDIR…


    Alıntıdır
    Not ; Fırat Dede




  2. 2
    ibretialem
    Yeni Üye

    --->: Mini Sumo Robot Yapımı

    Reklam



    http://www.robotus.net/mail-grubu-katilim-sayfasi.asp

    Bu sayfaya girip incelemenizi tavsiye ederim..Kolay gelsinnn







+ Yorum Gönder
5 üzerinden | Toplam : 0 kişi